刘武又曾经上书说：“希望能赐给我一条车道，可以一直通到长乐宫，我自己派梁国士众修筑甬道进宫朝见太后。”袁盎等人都谏言说不可。
刘武由此怨恨袁盎及其他反对的大臣，于是与羊胜、公孙诡阴谋派出刺客，刺杀了袁盎及大臣十余人。刺客没有被抓到。皇上怀疑是梁国干的，追踪刺客行迹，果然来自梁国。皇上派遣田叔、吕寄主前往梁国办案，搜捕羊胜、公孙诡。羊胜、公孙诡藏匿在刘武后宫。使者十余拨到梁国，严厉苛责梁国二千石以上官员。梁国丞相轩丘豹和内史韩安国以下官员，举国地毯式搜索，一个多月没抓到。韩安国听说羊胜、公孙诡藏在王宫，于是入见刘武哭求：“主公受辱，则臣子当死。大王无良臣，以至于纷乱至此，如今我抓不到羊胜、公孙诡，请求辞职，并赐我一死!”刘武说：“何至于此？”韩安国泣数行下，说：“大王自己觉得您与皇帝亲，还是临江王与皇帝亲？”刘武说：“我不如临江王亲。”韩安国说：“临江王本是嫡长太子，因为栗姬一言之过，被废为临江王；又因为宫墙的事，自杀于中尉府。为什么呢？治天下者，不以私情乱公义。如今大王您位列诸侯，用邪臣轻浮之言，触犯皇上禁忌，违反国家法律。天子因为太后的缘故，不忍将大王法办。太后日夜涕泣，希望大王自己改正，大王您却始终不觉悟。如果太后不幸晏驾，大王还能靠谁保护？”话还没说完，刘武泣数行下，向韩安国道歉说：“我现在就交出羊胜、公孙诡。”刘武于是令羊胜、公孙诡自杀，将尸体交出。皇上由此怨望刘武。